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機器人手術(shù)系統(tǒng)是集多項現(xiàn)代高科技手段于一體的綜合體，其用途廣泛，在臨床上外科上有大量的應(yīng)用。外科醫(yī)生可以遠離手術(shù)臺操縱機器進行手術(shù)，完全不同于傳統(tǒng)的手術(shù)概念，在世界微創(chuàng)外科領(lǐng)域是當(dāng)之無愧的革命性外科手術(shù)工具。

經(jīng)過數(shù)十年發(fā)展，手術(shù)機器人現(xiàn)在主要用于五個快速增長的主要外科領(lǐng)域，其中的骨科、介入手術(shù)機器人是及其重要的一個版塊。

手術(shù)機器人市場概覽

首款血管介入手術(shù)機器人獲批上市

2023年3月13日，根據(jù)國家藥監(jiān)局通知，易度河北機器人科技有限公司的“腦血管介入手術(shù)輔助操作系統(tǒng)”獲批NMPA，注冊證編號為：國械注準(zhǔn)20233010311。

根據(jù)國家藥品監(jiān)督管理局醫(yī)療器械技術(shù)審評中心公布的審評報告獲悉，該產(chǎn)品系注冊申請人申請境內(nèi)第三類醫(yī)療器械注冊，該產(chǎn)品屬于同品種首個產(chǎn)品。

易度河北機器人科技有限公司是北京萬思醫(yī)療科技有限公司（以下簡稱“萬思醫(yī)療”）的控股子公司，其自主研發(fā)的“腦血管介入手術(shù)輔助操作系統(tǒng)”（機器人）正式通過國家藥品監(jiān)督管理局（NMPA）三類醫(yī)療器械審查，獲批上市意味著：成為國內(nèi)首款獲批的血管介入手術(shù)機器人，同時也是全球首款獲批的神經(jīng)血管介入手術(shù)機器人，打破了國際醫(yī)療巨頭的技術(shù)壟斷，填補了國內(nèi)技術(shù)空白。

產(chǎn)品解析

產(chǎn)品結(jié)構(gòu)及組成：該產(chǎn)品由手術(shù)操作臂、控制柜、醫(yī)生控制臺、工作站、腳踏開關(guān)、電源線和一次性使用附件組成。一次性使用附件由導(dǎo)管 夾持器、導(dǎo)絲夾持器、導(dǎo)管輔助組件組成。 

產(chǎn)品適用范圍：該產(chǎn)品適用于需要進行經(jīng)皮顱內(nèi)全腦動脈造影檢查手術(shù)的患者，預(yù)期在影像數(shù)據(jù)的引導(dǎo)下完成對造影導(dǎo)管和導(dǎo)絲的輸送與后撤。產(chǎn)品需在醫(yī)療機構(gòu)中使用，操作本設(shè)備應(yīng)為具備副主任醫(yī)師及以上職稱且完成相應(yīng)培訓(xùn)的醫(yī)務(wù)人員。

工作原理：使用時將手術(shù)操作臂固定于手術(shù)床上并與手術(shù)床共同移動，導(dǎo)管夾持器、導(dǎo)絲夾持器、導(dǎo)管輔助組件安裝在手術(shù)操作臂相 應(yīng)卡槽中。通過操作者操作醫(yī)生控制臺的遙桿或觸摸屏幕控制按鍵，發(fā)出操作指令，經(jīng)連接的計算機軟件轉(zhuǎn)換，驅(qū)動控制柜中的運動控制卡，運動控制卡控制電機驅(qū)動部分，導(dǎo)管同步帶和導(dǎo)絲同步帶在相應(yīng)的電機帶動下前進或后撤，固定在導(dǎo)管同步帶上的導(dǎo)管控制器和固定在導(dǎo)絲同步帶上的導(dǎo)絲控制器跟隨同步帶前進或后撤。導(dǎo)管夾持器內(nèi)的導(dǎo)管旋轉(zhuǎn)齒輪和導(dǎo)絲夾持器內(nèi)的導(dǎo)絲旋轉(zhuǎn)齒輪也在相應(yīng)電機帶動下旋轉(zhuǎn)。

專利技術(shù)解析

技術(shù)問題：現(xiàn)有微創(chuàng)血管介入手術(shù)機器人，多為科研院所和相關(guān)研發(fā)機構(gòu)研制的理論樣機，多為實現(xiàn)導(dǎo)管、導(dǎo)絲控制的功能。其產(chǎn)品不能完全模擬醫(yī)生的操作動作，并且不能實現(xiàn)導(dǎo)管的長距離遞送，進而造成操作精度低、手術(shù)效率低下、對醫(yī)生的輔助程度低、存在一定的安全隱患。并且現(xiàn)有的手術(shù)機器人較為笨重、結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜、操作較為繁瑣，不具有臨床推廣價值。。

有益效果：提供一種用于神經(jīng)外科全腦動脈造影的手術(shù)機器人系統(tǒng)，采用導(dǎo)管、導(dǎo)絲獨立控制方案，能夠?qū)崿F(xiàn)“倒手”、“碾絲”、“翻山”、“超選”等一系列神經(jīng)介入常用的技術(shù)手法。同時，能夠?qū)崿F(xiàn)導(dǎo)管的長距離遞送。該技術(shù)在臨床應(yīng)用中極具實用價值，該技術(shù)能夠?qū)崿F(xiàn)穿刺后手術(shù)機器人全程接管，真正意義上實現(xiàn)了將醫(yī)生從床旁高輻射狀態(tài)下解放出來的目的。另外，本實用新型的機器人系統(tǒng)具有穩(wěn)定操作和反饋的功能，能夠有效避免手抖的情況對病人的傷害，提高了手術(shù)的穩(wěn)定性和安全性。

技術(shù)方案：具體是一種用于神經(jīng)外科全腦動脈造影的手術(shù)機器人系統(tǒng)。包括主端控制裝置和從端執(zhí)行裝置；主端控制裝置包括操控臺、上位機和電控箱，操控臺與上位機連接，上位機與電控箱連接；電控箱與從端執(zhí)行裝置連接；從端執(zhí)行裝置包括機器人本體，支撐機械臂，導(dǎo)絲控制器和導(dǎo)管控制器；支撐機械臂用于調(diào)整機器人本體的位置，導(dǎo)絲控制器和導(dǎo)管控制器設(shè)置在機器人本體上；電控箱接收操控臺發(fā)出的指令，并驅(qū)動導(dǎo)絲控制器和導(dǎo)管控制器，以分別控制導(dǎo)絲控制器上的導(dǎo)絲和導(dǎo)管控制器導(dǎo)管進行前進、后撤或旋轉(zhuǎn)的動作。能夠?qū)崿F(xiàn)“倒手”、“碾絲”、“翻山”、“超選”等神經(jīng)介入常用技術(shù)手法，能夠?qū)崿F(xiàn)導(dǎo)管的長距離遞送。

專利正接受無效挑戰(zhàn)

易度河北機器人科技有限公司獲批上市的全球首款腦血管介入手術(shù)輔助操作系統(tǒng)名為“VAS HERO血管介入手術(shù)機器人”，筆者注意到，其一件重要的技術(shù)專利正接受無效挑戰(zhàn)，具體信息如下：

公告號：CN217090896U

發(fā)明名稱：一種用于神經(jīng)外科全腦動脈造影的手術(shù)機器人系統(tǒng)

無效狀態(tài)：已完成口審

口審時間：2022-11-24 

無效請求人：個人

無效請求人為個人，顯然采用了“稻草人”無效方式，目前還無法明確實際無效方和專利權(quán)人之間的瓜葛和事由，因此無法發(fā)表評論，實際無效方如果也是一家手術(shù)機器人且其產(chǎn)品與該專利有沖突就十分值得玩味了，后續(xù)可持續(xù)關(guān)注。

值得一提的是，目前該涉及無效專利存在一案雙申的發(fā)明專利，該發(fā)明專利申請人已通過優(yōu)先審查的方式進審，目前已進入第二次審查意見的OA答復(fù)階段。

關(guān)于易度河北機器人科技有限公司

北京萬思醫(yī)療科技有限公司（“萬思醫(yī)療”）聚焦于血管介入手術(shù)機器人及其耗材研發(fā)、生產(chǎn)和服務(wù)，致力于將血管介入領(lǐng)域的臨床需求轉(zhuǎn)化為機器人精準(zhǔn)治療平臺，為醫(yī)生和患者提供完整的血管介入創(chuàng)新解決方案。

易度河北機器人科技有限公司成立于2018年6月。注冊資本1000萬元，位于保定·中關(guān)村創(chuàng)新基地2棟B座1層。公司主導(dǎo)產(chǎn)品：“微創(chuàng)血管介入手術(shù)輔助系統(tǒng)”，是在科技部重點研發(fā)計劃、863計劃的支持下，由首都醫(yī)科大學(xué)附屬北京天壇醫(yī)院神經(jīng)介入科李佑祥教授團隊研發(fā)的中國首個完成臨床試驗的同類產(chǎn)品。