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看病難，一個難字突出了在患者和家屬在追求高質(zhì)量醫(yī)療路途上的艱辛。而一旦距離不是求醫(yī)道路中的障礙，高質(zhì)量的醫(yī)療就可以覆蓋更廣闊的地區(qū)，就能造福更多的患者。為了這一目標(biāo)，幾十年來，無數(shù)科研工作者孜孜不倦地探索、發(fā)展遠(yuǎn)程醫(yī)療，尤其是遠(yuǎn)程手術(shù)。近年來隨著5G通信技術(shù)的革命性改變，遠(yuǎn)程手術(shù)終于到達(dá)臨床應(yīng)用的程度。

隨著生活方式和飲食結(jié)構(gòu)的改變，心血管疾病已成為嚴(yán)重威脅我國人民群眾的重要疾病，而國內(nèi)不同地區(qū)醫(yī)療水平發(fā)展的不平衡又導(dǎo)致治療效果的不均勻。經(jīng)皮冠狀動脈介入治療（PCI）是目前治療冠心病的主要手段之一。2019年至2023年，國內(nèi)國外腹腔機(jī)器人和骨科機(jī)器人的5G遠(yuǎn)程手術(shù)見諸報道，但介入機(jī)器人的5G遠(yuǎn)程手術(shù)一直局限于實驗室或動物試驗階段，未能得到突破。

2023年4月2日，中國人民解放軍北部戰(zhàn)區(qū)總醫(yī)院韓雅玲院士團(tuán)隊聯(lián)合中國人民解放軍陸軍第82集團(tuán)軍醫(yī)院曹雪濱教授團(tuán)隊，應(yīng)用奧朋醫(yī)療血管腔內(nèi)介入手術(shù)機(jī)器人Allvas?，跨越兩省成功完成了全國首例機(jī)器人輔助下5G遠(yuǎn)程PCI手術(shù)。

此例接受5G遠(yuǎn)程機(jī)器人輔助PCI的是一位73歲男性患者，合并有高血壓、主動脈瓣及二尖瓣輕度反流等基礎(chǔ)疾病，術(shù)前冠脈造影提示：右冠中段60%狹窄；左主干體部無明顯狹窄，前降支根部狹窄80%，中段狹窄80%，回旋支中段60%狹窄。經(jīng)韓雅玲院士團(tuán)隊及曹雪濱教授團(tuán)隊共同會診討論后，決定使用遠(yuǎn)程機(jī)器人輔助技術(shù)處理左主干-前降支開口及中段病變。

中國人民解放軍北部戰(zhàn)區(qū)總醫(yī)院韓雅玲院士團(tuán)隊

在位于解放軍陸軍第82集團(tuán)軍醫(yī)院導(dǎo)管室內(nèi)，曹雪濱教授團(tuán)隊進(jìn)行了科學(xué)、詳盡的術(shù)前準(zhǔn)備后，遠(yuǎn)在800公里外的北部戰(zhàn)區(qū)總醫(yī)院導(dǎo)管室內(nèi)，韓雅玲院士團(tuán)隊的技術(shù)骨干通過遠(yuǎn)程操控機(jī)器人夾持推送導(dǎo)絲通過了病變至冠狀動脈的遠(yuǎn)端，其后機(jī)器人相繼輔助完成了前降支中段病變2.5×12mm球囊預(yù)擴(kuò)張及3.0×18mm藥物洗脫支架植入、左主干根部-前降支開口病變植入3.5×15mm藥物洗脫支架及3.5×12mm和4.0×12mm球囊后擴(kuò)張。術(shù)后血管內(nèi)超聲及冠狀動脈造影顯示，支架膨脹貼壁良好，無殘余狹窄，整個手術(shù)過程患者無不適癥狀。 

術(shù)后，韓院士進(jìn)行了總結(jié)：首先感謝曹雪濱教授團(tuán)隊的大力合作。我國醫(yī)療資源分配不平衡，城鄉(xiāng)之間、東部地區(qū)與西部地區(qū)之間，醫(yī)療水平差距還很大；當(dāng)前醫(yī)療欠發(fā)達(dá)地區(qū)的這些患者要么百費周折轉(zhuǎn)診到發(fā)達(dá)地區(qū)，要么邀請高水平醫(yī)生不遠(yuǎn)千里萬里去當(dāng)?shù)刂г@既增加了患者的經(jīng)濟(jì)負(fù)擔(dān)甚至導(dǎo)致許多患者喪失了最佳治療時機(jī)發(fā)生嚴(yán)重不良后果，又增加發(fā)達(dá)地區(qū)醫(yī)護(hù)人員的就診壓力，高水平醫(yī)生的遠(yuǎn)途勞頓也降低了工作效率而且遠(yuǎn)途會診應(yīng)接不暇，依然遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足異地患者的治療需求。今天我們在距離800多公里的沈陽-保定兩地，成功的完成了5G遠(yuǎn)程機(jī)器人操控PCI手術(shù)，體現(xiàn)了遠(yuǎn)程機(jī)器人輔助PCI技術(shù)的穩(wěn)定性能，也體現(xiàn)了兩地醫(yī)生嫻熟和密切的配合！為后續(xù)5G支持下臨床創(chuàng)新技術(shù)的研究和優(yōu)質(zhì)醫(yī)療資源下沉基層及邊遠(yuǎn)地區(qū)、造福更多官兵及百姓冠心病患者奠定了基礎(chǔ)！

曹雪濱教授對韓院士及其團(tuán)隊表達(dá)了感謝，他表示“此例手術(shù)的成功實施，驗證了5G遠(yuǎn)程手術(shù)機(jī)器人技術(shù)的先進(jìn)性，也實現(xiàn)了優(yōu)秀的PCI術(shù)者不出醫(yī)院，就能將嫻熟的技術(shù)普及推廣到遠(yuǎn)程患者的可及性”。

在此之前韓雅玲院士團(tuán)隊已在本醫(yī)院成功完成了10例機(jī)器人操控的PCI手術(shù)，術(shù)中無不良事件發(fā)生，安全性與有效性均得到了初步驗證。為保障本次遠(yuǎn)程人體PCI手術(shù)的安全完成，于2023年2月12日，北部戰(zhàn)區(qū)總醫(yī)院心血管內(nèi)科韓雅玲院士團(tuán)隊、中南大學(xué)湘雅二醫(yī)院心血管內(nèi)科周勝華教授團(tuán)隊及上海奧朋醫(yī)療科技有限公司技術(shù)支持團(tuán)隊三方攜手，基于奧朋醫(yī)療血管腔內(nèi)介入手術(shù)機(jī)器人Allvas?，跨越2000公里，成功完成了遠(yuǎn)程PCI手術(shù)的動物實驗。

韓雅玲院士表示：血管腔內(nèi)介入治療是指通過使用特定的導(dǎo)絲或?qū)Ч芙?jīng)人體表皮穿刺進(jìn)入血管腔道，依賴放射線成像導(dǎo)引，將醫(yī)療器械或藥物送至病灶的臨床治療方法。與傳統(tǒng)的開放式外科手術(shù)相比，血管腔內(nèi)介入方式擁有如下優(yōu)點：治療創(chuàng)傷較小，患者恢復(fù)更快；不需要全身麻醉，更適用于老齡患者；可以直接抵達(dá)病變位置，減少對其他器官及組織的不必要損傷。正因為具有如此多的優(yōu)勢，血管腔內(nèi)介入技術(shù)在近幾十年內(nèi)在心血管病、腦血管病、腫瘤介入治療學(xué)等多個醫(yī)學(xué)領(lǐng)域得到飛速發(fā)展，介入治療已在多種疾病中成為首選的治療方法。但與之相對應(yīng)的是，血管腔內(nèi)介入治療的基本操作雖然在臨床應(yīng)用了數(shù)十年，仍然需要臨床醫(yī)生長時間暴露于放射線下進(jìn)行手動操作，即使穿戴鉛制防護(hù)服可以部分減少輻射帶來的傷害，仍無法完全避免因長期輻射導(dǎo)致的白內(nèi)障、癌癥等風(fēng)險。同時長期穿戴鉛制的沉重的防護(hù)服，會加速醫(yī)生的疲勞感，并會對醫(yī)生的脊柱、膝關(guān)節(jié)導(dǎo)致嚴(yán)重的損傷。介入手術(shù)機(jī)器人不僅可以實現(xiàn)導(dǎo)管、導(dǎo)絲等血管腔內(nèi)介入治療器械的推送，通過機(jī)械手的獨立和協(xié)同等組合操作可實現(xiàn)管絲協(xié)作，醫(yī)生還可以通過在遠(yuǎn)程操控臺觸摸屏上的微小毫米級前進(jìn)模式，進(jìn)行微調(diào)操作，實現(xiàn)精準(zhǔn)化、精細(xì)化的介入手術(shù)操作。遠(yuǎn)程操作的術(shù)者醫(yī)生不需要穿戴鉛衣，可以實現(xiàn)一定程度的半自動化操作，不用擔(dān)心醫(yī)生因長時間手術(shù)操作疲勞導(dǎo)致肌肉顫動而影響手術(shù)效果，從而為廣大患者和醫(yī)生提供了更有效的保護(hù)。

韓雅玲院士團(tuán)隊骨干徐凱教授

劉海偉副主任在沈陽遠(yuǎn)程操控介入手術(shù)機(jī)器人

根據(jù)國家心血管病中心發(fā)布的《中國心血管健康與疾病報告2021》，推算心血管病現(xiàn)患人數(shù)3.3億，其中冠心病1139萬。中國冠心病介入治療患者數(shù)量、規(guī)模已位居世界之最，按照2021年的PCI手術(shù)量估算，我國冠狀動脈介入手術(shù)2023年將可能達(dá)到120萬臺。但是我國PCI手術(shù)百萬級開展的規(guī)模，還遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足千萬級冠心病患者的治療需求。其中一個重要的瓶頸，是我國還存在著醫(yī)療資源分布不平衡的現(xiàn)實，城鄉(xiāng)之間、東西部地區(qū)之間，醫(yī)療技術(shù)水平存在極大差距。這種差距不僅體現(xiàn)在技術(shù)與設(shè)備上，更體現(xiàn)在人才儲備與培養(yǎng)方面。

以PCI手術(shù)為代表的血管腔內(nèi)介入治療手術(shù)，因為手術(shù)難度大、學(xué)習(xí)曲線長，其開展對于技術(shù)人才依賴度大。在欠發(fā)達(dá)地區(qū)，由于技術(shù)水平和人才儲備方面的差距，開展規(guī)模和治療難度要小得多，患者的就醫(yī)需求遠(yuǎn)遠(yuǎn)得不到滿足。而以手術(shù)機(jī)器人、5G通信技術(shù)為基礎(chǔ)的遠(yuǎn)程手術(shù)，則為城鄉(xiāng)之間、東西部地區(qū)之間、發(fā)達(dá)地區(qū)與欠發(fā)達(dá)地區(qū)之間的醫(yī)療資源提供了流通共享，并能在戰(zhàn)時、交通擁堵、災(zāi)難發(fā)生等極端情況下實現(xiàn)醫(yī)療技術(shù)的遠(yuǎn)程馳援，提供了一條更加高效、便捷的“空中通道”，為優(yōu)質(zhì)醫(yī)療資源的及時下沉與普適性帶來了可能。

曹雪濱教授團(tuán)隊在保定導(dǎo)管式內(nèi)配合手術(shù)

據(jù)了解，為了確保本次手術(shù)的成功實施，奧朋醫(yī)療技術(shù)支持團(tuán)隊做了大量的準(zhǔn)備工作，并應(yīng)用了眾多前沿技術(shù)。例如，為了確保術(shù)中影像在兩地間實時傳遞，在5G遠(yuǎn)程通信技術(shù)的基礎(chǔ)上，還應(yīng)用了高分辨率圖像壓縮和傳輸技術(shù)；為了保證遠(yuǎn)程手術(shù)動作的精準(zhǔn)同步，應(yīng)用了遠(yuǎn)程手術(shù)延遲補(bǔ)償技術(shù)和遠(yuǎn)程手術(shù)高可靠性同步技術(shù)；為了讓遠(yuǎn)在沈陽的操作者更直觀地觀察手術(shù)動作，還應(yīng)用了介入機(jī)器人虛擬化操作技術(shù)；而機(jī)器人操作相比人手操作更精準(zhǔn)、精細(xì)，以及奧朋Allvas?可實現(xiàn)半自動化的智能操作，則為PCI遠(yuǎn)程開展提供了最基本的可能。

奧朋醫(yī)療作為上海張江科學(xué)城的領(lǐng)軍機(jī)器人平臺公司，通過密切的醫(yī)工結(jié)合模式，深切洞察臨床需求，憑借著近10年的前瞻性基礎(chǔ)技術(shù)研究，在手術(shù)機(jī)器人研發(fā)領(lǐng)域積累了雄厚的技術(shù)優(yōu)勢，涵蓋機(jī)器人架構(gòu)設(shè)計、機(jī)械臂和執(zhí)行手的工藝設(shè)計、力反饋機(jī)制、軟件算法及自動化手術(shù)、系統(tǒng)集成等領(lǐng)域，已經(jīng)申請了90多項發(fā)明專利。

近年來，奧朋醫(yī)療血管介入手術(shù)機(jī)器人Allvas?先后完成了主動脈覆膜支架介入、外周血管支架介入手術(shù)等機(jī)器人輔助血管腔內(nèi)介入手術(shù)的全球首例術(shù)式，并獲得了國際社會的廣泛關(guān)注。同時，奧朋醫(yī)療還在不斷探索新術(shù)式和新應(yīng)用場景，開拓手術(shù)機(jī)器人在血管介入領(lǐng)域的能力邊界，并在遠(yuǎn)程手術(shù)和自動化手術(shù)方面，都取得了開拓性的進(jìn)展。